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六維力傳感器的校準方法

2021-03-11 14:51:34

國外的一些六維力傳感器的校準方法,只是一份短短的讀書筆記。真正的校準數(shù)據(jù)處理過程其實很復雜,通常需要用到最小二乘法,還有一些數(shù)據(jù)處理的技巧。在多元回歸過程中有很多成熟的代碼或者軟件可以幫助完成。在校準過程中,所施加的載荷F是已知的,而信號Ri是通過高精度數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)得到的,ε是誤差項。對于六分量的力傳感器,有36個一次項系數(shù),還有126個二次項系數(shù)。當然,這些系數(shù)的獲取是受到校準設(shè)備的限制的,而校準誤差的大小與校準系統(tǒng)的不確定度也有很大關(guān)系。


在校準配套的系統(tǒng)里,甚至還有成熟的軟件直接得到校準結(jié)果,校準人員只需要點點鼠標就可以完成校準。但是作為一名合格的力傳感工程師應(yīng)該從根源上了解背景知識,這樣才能處理校準過程中的問題,并且不斷改進校準質(zhì)量。多分量力傳感器校準是為了獲得信號與力的對應(yīng)關(guān)系。校準過程可以表達成二次多項式的形式。可以發(fā)現(xiàn),這種表達方式與國內(nèi)教科書上的不太一樣,我們通常是將力F放在等號的左邊。就校準過程來講,這種表達似乎更加合理,那是因為施加了確定的力,而得到了信號。

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